Короткий ответ: для BYD Frigate 07 пока недостаточно сказать «это BYD, а BYD уже умеют подключать к openpilot».
При этом ситуация значительно лучше, чем если бы BYD пришлось исследовать с нуля. Для отдельных моделей уже опубликованы DBC, CAN-исследования, community-порты и подробный современный reference по Atto 3. Поэтому главный вопрос для Frigate 07 теперь звучит так:
Насколько его ADAS-архитектура похожа на уже исследованные BYD?
Если вы ещё не читали общий чек-лист, сначала полезен материал «Как проверить BYD перед установкой openpilot: камера ADAS, CAN, ECU и fingerprint» — он объясняет методику сравнения автомобиля в целом. Эта статья применяет тот же подход уже конкретно к Frigate 07.
1. Что известно, а что пока не доказано
Важно сразу разделить три разных утверждения.
Известно
BYD уже исследуется сообществом openpilot. Существуют публичные CAN/DBC материалы, а для Atto 3 опубликован значительно более полный porting reference с wiring, bus topology, firmware fingerprinting, radar и компонентами автомобильного порта. GitHub
Также известно
Официальный opendbc рассматривает автомобильный port как набор нескольких компонентов: carstate.py, carcontroller.py, CAN helpers, fingerprints.py, interface.py, radar_interface.py, values.py и vehicle-specific safety. Поэтому один найденный DBC или совпавший CAN ID не равен полной поддержке автомобиля. GitHub
Пока не доказано
Нет оснований автоматически считать, что Frigate 07 использует ту же ADAS-конфигурацию, те же ECU, ту же камеру и тот же control path, что Atto 3 или другой уже исследованный BYD.
В текущем официальном списке opendbc BYD отсутствует, а в публичном Atto 3 reference Frigate 07 не заявлен как проверенная совместимая модель. GitHub
Именно эту неизвестную часть и нужно закрывать данными.
2. Почему название «Frigate 07» недостаточно
При адаптации ADAS важна не только модель кузова.
Даже внутри одной модели могут меняться:
- год выпуска;
- рынок;
- комплектация;
- поставщик камеры;
- версия ECU;
- firmware;
- radar;
- connector;
- CAN topology.
Публичный Atto 3 port очень хорошо показывает эту проблему: его автор подчёркивает, что все наблюдения относятся к одной конкретной машине — BYD Atto 3 2024 RHD export build — и отдельно предупреждает о возможных отличиях китайских автомобилей и других годов. GitHub
Поэтому первый профиль Frigate 07 должен выглядеть не так:
BYD Frigate 07
а примерно так:
Model: BYD Frigate 07 Model year: ... Market: China / export Trim: ... ADAS package: ... Camera: unknown / identified EPS firmware: ... Brake ECU: ... Radar: ...
Пустые поля здесь полезны: они показывают, что именно ещё неизвестно.
3. Первый Gate — фронтальная ADAS-камера
Начать разумно с аппаратуры возле лобового стекла.
Нужно определить:
- кто производитель камеры;
- BYD part number;
- supplier part number;
- hardware revision;
- software / firmware version;
- тип разъёма;
- количество контактов.
Почему это важно, видно на примере Atto 3.
Исследованный автомобиль использует Veoneer MVS4, но автор отдельно предупреждает, что BYD применял камеры разных поставщиков, включая Veoneer и Bosch, с отличающимися connector. GitHub
Следовательно:
Frigate 07 с другим camera supplier уже нельзя считать простой копией Atto 3 port.
Это ещё не означает, что адаптация сложная — просто уровень неопределённости становится выше.
4. Второй Gate — что реально подключено к камере
После определения самой камеры нужно понять её сетевое окружение.
В исследованном Atto 3 возле камеры присутствуют две отдельные сети: chassis CAN и private CAN; private network связывает камеру с radar и использует CAN-FD. GitHub
Для Frigate 07 нельзя заранее предполагать такую же схему.
Нужно установить:
- сколько CAN-линий приходит к камере;
- есть ли CAN-FD;
- есть ли private ADAS bus;
- виден ли radar через эту точку;
- где проходят EPS/LKAS сообщения;
- где проходят ACC-состояния.
На этом этапе наиболее ценные данные можно получить пассивно, без передачи управляющих сообщений.
5. ECU inventory — самый полезный следующий слой
После аппаратной идентификации нужен список ECU и их firmware.
Структура opendbc специально использует firmware fingerprints для идентификации автомобилей. GitHub
Для Frigate 07 особенно интересны:
- ADAS camera / MPC;
- EPS;
- brake / IPB / ESP;
- forward radar;
- drive/powertrain ECU;
- gateway.
Не обязательно, что список будет идентичен Atto 3.
Задача другая:
получить фактический inventory Frigate 07 и сравнить его с уже исследованными BYD.
Результат можно оформить таблицей:
| Module | Frigate 07 | Known BYD reference | Match |
|---|---|---|---|
| ADAS camera | ? | known | ? |
| EPS | ? | known | ? |
| Brake/IPB | ? | known | ? |
| Radar | ? | known | ? |
| Gateway | ? | known | ? |
До заполнения этой таблицы утверждать о близости платформы рано.
6. CAN fingerprint: полезен, но это ещё не управление
После получения пассивного CAN-log можно сравнивать:
- message IDs;
- frequency;
- length;
- counters;
- checksum patterns;
- реакции сигналов на действия водителя.
Официальная структура opendbc разделяет identification, state parsing, controller и safety — именно поэтому совпавший fingerprint не доказывает автоматически совместимость carcontroller. GitHub
Для Frigate 07 хороший результат выглядел бы так:
значительная часть vehicle-state сообщений совпадает с известным BYD + ECU family близка + camera architecture близка
Это уже сильный аргумент, что существующая BYD-кодовая база будет полезной.
Но всё ещё отдельно остаётся вопрос actuation.
7. EPS определит сложность lateral адаптации
Для openpilot один из самых важных элементов — электрический усилитель руля.
Нужно выяснить:
- какой EPS установлен;
- его supplier / firmware;
- какие сообщения штатного lane assist он получает;
- где находится источник штатной steering request;
- совпадает ли эта архитектура с известным BYD port.
В opendbc именно carcontroller.py отвечает за формирование управляющих CAN сообщений, а safety-слой задаёт допустимые ограничения для конкретной платформы. GitHub
Поэтому даже очень похожий carstate ещё не гарантирует лёгкий lateral port.
8. ACC нужно оценивать отдельно от steering
Frigate 07 может оказаться сравнительно простым по steering и при этом значительно отличаться по longitudinal control — или наоборот.
Официальный BYD bounty сам разделяет эти задачи: обязательными названы harness design и high-quality lateral port, а longitudinal support сформулирован как желательная дополнительная часть. GitHub
Поэтому результаты лучше записывать раздельно:
Identification PASS / UNKNOWN State parsing PASS / PARTIAL / UNKNOWN Lateral architecture MATCH / DIFFERENT / UNKNOWN Longitudinal architecture MATCH / DIFFERENT / UNKNOWN Radar MATCH / DIFFERENT / UNKNOWN Harness KNOWN / UNKNOWN
Это намного полезнее одного общего статуса:
SUPPORTED / NOT SUPPORTED
9. Radar может оказаться отдельной веткой исследования
Atto 3 reference показывает хороший пример: radar tracks идут по отдельной private CAN, и community port отдельно реализует их чтение. GitHub
Для Frigate 07 нужно независимо определить:
- модель radar;
- его part number;
- к какой шине он подключён;
- видны ли object tracks;
- совпадают ли форматы с известным BYD.
Если radar иной, это не обязательно блокирует весь port.
Но это увеличивает объём отдельной работы.
10. Что наличие публичных материалов Frigate 07 действительно даёт
В открытых BYD community-архивах Frigate 07 уже появляется как отдельная модель в каталогах заводских/программных материалов. Например, публичный BYD factory-image repository содержит отдельный Frigate 07 каталог в Ocean series. GitHub
Это полезно для идентификации конкретных поколений ПО и общей автомобильной экосистемы.
Но важно не перепутать два разных слоя:
DiLink / infotainment software ≠ ADAS CAN architecture
Наличие прошивки или factory image Frigate 07 не доказывает openpilot-совместимость.
Для openpilot по-прежнему нужны данные именно по ADAS hardware, ECU, CAN и safety path.
11. Какие данные стоит собрать с одного реального Frigate 07
Для первичного comparison package достаточно не огромного архива, а структурированного набора.
Vehicle
- модель;
- год;
- VIN без публичной публикации полного номера;
- рынок;
- комплектация;
- тип штатного ADAS.
Camera
- фото блока;
- фото label;
- BYD P/N;
- supplier P/N;
- connector;
- firmware.
Radar
- фото/part number;
- supplier;
- firmware, если доступен.
ECU
- EPS;
- brake/IPB;
- camera;
- radar;
- gateway;
- firmware versions.
CAN
- список bus;
- classic CAN / CAN-FD;
- пассивный route/log;
- speed;
- gear;
- steering;
- pedals;
- ACC state;
- LKAS state.
Software comparison
- какие сообщения совпадают с существующим BYD DBC;
- какие ECU совпадают;
- какие firmware похожи;
- какие элементы явно отличаются.
Этого уже достаточно, чтобы перейти от догадок к сравнительному анализу.
12. Какие результаты будут означать «адаптация, вероятно, небольшая»
Хороший сценарий:
та же или близкая камера + похожий connector + близкие ECU + похожий firmware family + совпадающие vehicle-state CAN + близкая EPS/LKAS архитектура
Тогда существующий BYD port можно рассматривать как реальную стартовую платформу.
Это всё ещё не означает:
скопировать несколько файлов и ехать.
Но означает:
большая часть reverse engineering может уже существовать.
13. Что будет означать «это почти новый port»
Противоположный сценарий:
другая камера + другая CAN topology + другая EPS family + другой radar + другой ACC path
В этом случае факт наличия BYD-кода мало помогает непосредственно с управляющей частью.
Однако даже тогда существующий BYD material остаётся полезным как:
- структура проекта;
- reference для сигналов;
- пример fingerprinting;
- подход к checksum/counters;
- пример integration architecture.
То есть работа всё равно начинается не с абсолютно пустого листа.
14. Самая важная неизвестная сегодня
Наиболее полезный вопрос про Frigate 07 сейчас не:
«Можно ли поставить openpilot?»
а:
Какие ADAS ECU и camera стоят именно на конкретном Frigate 07 и насколько они совпадают с уже исследованными BYD?
Пока этого набора данных нет, любой точный процент совместимости будет выдумкой.
Поэтому корректный текущий статус:
Open-source BYD base: YES Official Frigate 07 support: NOT CONFIRMED Public Frigate 07-specific port: NOT CONFIRMED Potential reuse of existing BYD work: PLAUSIBLE, REQUIRES VEHICLE DATA
Отсутствие BYD в текущих официальных car lists и продолжающийся официальный BYD port bounty поддерживают именно осторожную формулировку, а не заявление о готовой поддержке. GitHub
15. Практический план исследования Frigate 07
Работу разумно разбить на четыре безопасных стадии.
Stage 1 — Identification
Собрать:
vehicle camera connector radar ECU firmware
Stage 2 — Passive observation
Собрать CAN без активного управления.
Определить:
bus topology vehicle states ACC/LKAS states
Stage 3 — Comparison
Сравнить с:
Atto 3 reference existing BYD DBC other public BYD ports
Stage 4 — Port feasibility
Только после сравнения оценивать:
fingerprint work carstate work lateral work longitudinal work radar work harness work safety work
Так можно получить нормальную инженерную оценку сложности, прежде чем начинать реальную адаптацию.
Вывод
BYD Frigate 07 сегодня находится в интересной промежуточной точке.
С одной стороны, официальной plug-and-play поддержки openpilot для него не подтверждено, а BYD в целом всё ещё находится в процессе официального porting. GitHub
С другой стороны, BYD уже далеко не является полностью неизвестной платформой. Открытые DBC и современный Atto 3 porting reference показывают, что существенная часть архитектуры уже исследована. GitHub
Поэтому для Frigate 07 наиболее рациональная стратегия:
не начинать с вопроса «как заставить машину рулить», а сначала доказать родство платформы.
Нужны:
camera → ECU → firmware → CAN → EPS → ACC → radar → harness.
После этого уже можно понять, находится Frigate 07 ближе к:
«добавить новую модель к существующей BYD-платформе»
или к:
«создать полноценный новый car port».
Именно это различие определяет реальный объём работы.
Sources
- comma.ai — opendbc project structure and car-port architecture. GitHub
- comma.ai — current opendbc known-car support list. GitHub
- comma.ai — current openpilot supported-car list. GitHub
- comma.ai — open BYD port bounty. GitHub
- BYD Atto 3 / Yuan Plus community porting reference. GitHub
- BYD CAN / DBC public reverse-engineering repository. GitHub
- BYD factory-image community archive containing a Frigate 07 model entry. GitHub