Короткий ответ: экосистема openpilot вокруг BYD уже существует, но говорить о полноценной универсальной поддержке BYD пока рано.
Именно здесь часто возникает путаница:
«Кто-то уже управляет BYD через openpilot» ≠ «можно купить comma, подключить к любому BYD и ехать».
Что считается настоящей поддержкой openpilot
В экосистеме comma есть несколько уровней поддержки автомобилей.
Upstream-supported автомобиль — это машина, которая должна работать с официальной программной веткой и поддерживаемой аппаратной конфигурацией. Кроме этого существуют автомобили в статусах Under Review, Custom, Dashcam и различные community-порты. Сами разработчики opendbc подчёркивают, что наличие программного порта ещё не всегда означает plug-and-play поддержку. GitHub
Для полноценного нового автомобильного порта требуется значительно больше, чем просто найти CAN-сообщение руля.
В opendbc автомобильный интерфейс включает чтение состояния автомобиля, формирование управляющих сообщений, ограничения безопасности и модельно-зависимую логику. Проект отдельно поддерживает CAN parsing/packing, car interfaces и safety-код. GitHub
Поэтому реальная адаптация обычно затрагивает как минимум:
- CAN-топологию;
- распознавание автомобиля;
- команды EPS/LKAS;
- ACC и продольное управление;
- счётчики сообщений и checksum;
- состояние педалей и тормозов;
- ограничения управляющих команд;
- hardware harness;
- Panda safety.
Что уже есть по BYD
Открытые исследования BYD появились задолго до официального upstream-порта.
Существует отдельный публичный репозиторий opendbc-byd, где опубликованы результаты reverse engineering CAN-шины BYD и DBC для раннего BYD Tang PHEV. Автор прямо описывает исследование сигналов скорости, угла руля и других данных через CAN. GitHub
Это важный фундамент, но DBC сам по себе ещё не превращает автомобиль в полностью поддерживаемую openpilot-модель.
DBC позволяет описывать сообщения CAN и сигналы внутри них. Для управления автомобилем дополнительно нужен полноценный car interface и безопасная схема передачи управляющих сообщений.
Почему ситуация изменилась в 2026 году
Наиболее интересная часть сегодняшней картины — появление значительно более глубоких community-исследований современных BYD.
Например, публичный проект по BYD Atto 3 / Yuan Plus 2024 описывает не только CAN-сигналы, но также распиновку, bus topology, корректировки DBC, fingerprinting, radar и требования Panda. Автор указывает, что порт реально работает через fork carrotpilot, но подчёркивает: данные получены с одной конкретной машины и не должны автоматически переноситься на другой BYD. GitHub
В этом проекте также упоминаются связанные upstream-работы по Atto 3 и Sealion 7. Это показывает, что BYD уже не находится на уровне «никто не знает CAN». Работа стала значительно ближе к полноценным автомобильным портам. GitHub
При этом официальный BYD bounty в opendbc остаётся открытым. Его условия включают harness design, качественный lateral port и, желательно, longitudinal support. GitHub
То есть корректнее говорить:
**BYD уже технически исследуется и частично управляется community-портами, но бренд в целом ещё нельзя считать универсально поддерживаемым upstream openpilot.**
Почему порт Atto 3 нельзя просто перенести на другой BYD
Это особенно важно для владельцев китайских автомобилей, ввезённых в Россию.
Даже если два автомобиля используют похожую ADAS-архитектуру, между ними могут различаться:
- поставщик фронтальной камеры;
- разъём камеры;
- CAN bus;
- идентификаторы сообщений;
- firmware ECU;
- EPS;
- radar;
- checksum;
- message counters;
- ADAS state machine.
В исследовании Atto 3 отдельно отмечено, что китайские и экспортные автомобили разных годов могут отличаться, а BYD использовал разные поставщики камер и разъёмы. Автор прямо рекомендует проверять конкретный автомобиль, а не наследовать параметры от другой модели. GitHub
Это одна из главных причин, почему фраза:
«BYD уже взломали»
для практического владельца почти бесполезна.
Правильный вопрос звучит иначе:
**Совпадает ли электронная архитектура именно моей машины с уже исследованной конфигурацией?**
А что с BYD Frigate 07
Для владельца Frigate 07 основной вывод сегодня простой:
наличие работающих BYD community-портов не доказывает готовую поддержку Frigate 07.
В актуальной официальной документации opendbc BYD пока не появляется в списке стандартно поддерживаемых автомобилей. GitHub
Поэтому Frigate 07 пока корректнее рассматривать как отдельную задачу адаптации.
Это не обязательно означает необходимость reverse engineering с нуля.
Если автомобиль использует близкие к другим BYD поколениям:
- структуру CAN;
- EPS;
- ACC;
- camera ECU;
- radar;
- actuation messages,
то существующая BYD-кодовая база может значительно сократить работу.
Но сначала это необходимо доказать логами и идентификаторами ECU.
То, какие данные нужны для оценки адаптации Frigate 07, разобрано в отдельном материале по Frigate 07.
Что нужно проверить до покупки оборудования
Если автомобиль официально не указан как поддерживаемый, сначала имеет смысл собрать данные, а уже затем покупать hardware и рассчитывать на полноценное управление.
Пошаговая методика такой проверки описана в материале «Как проверить BYD перед установкой openpilot: камера ADAS, CAN, ECU и fingerprint».
1. Точная модель и год
Одного названия автомобиля недостаточно.
Нужны:
- модель;
- год выпуска;
- рынок;
- комплектация;
- тип ADAS.
Один и тот же китайский автомобиль может менять электронные блоки внутри одного модельного цикла.
2. Камера ADAS
Нужно определить:
- производителя;
- номер детали;
- connector;
- firmware.
Для разных камер может потребоваться совершенно другой harness.
3. CAN fingerprint
CAN fingerprint помогает понять, насколько автомобиль похож на уже исследованные конфигурации.
Совпадение отдельных CAN ID — хороший сигнал, но не доказательство полной совместимости.
4. ECU firmware
Firmware fingerprints позволяют сравнивать конкретные блоки между автомобилями.
Особенно важны:
- camera ECU;
- EPS;
- radar;
- ABS/ESP;
- gateway.
5. Управляющие сообщения
Самый важный вопрос — не «видит ли openpilot скорость».
Читать CAN относительно легко.
Настоящий порт начинается там, где необходимо безопасно управлять:
- steering;
- acceleration;
- braking.
6. Safety
Даже если удалось отправить рабочую команду руля, это ещё не готовый автомобильный порт.
opendbc отдельно использует safety-ограничения и тесты для поддерживаемых автомобилей. GitHub
Почему community-порт всё равно очень ценен
Отсутствие upstream-поддержки не означает, что community-разработка бесполезна.
Наоборот.
Если уже существуют:
- DBC;
- carstate;
- carcontroller;
- CAN builders;
- fingerprints;
- radar parser;
- safety groundwork,
задача меняется.
Вместо:
«Как вообще управляется BYD?»
можно исследовать:
«Какие именно отличия имеет эта модель BYD от уже работающей платформы?»
Это принципиально меньшая задача.
Поэтому открытые BYD-порты важны даже для владельцев других моделей: они дают отправную точку для сравнения архитектуры.
Практический вывод
На август 2026 года наиболее точная формулировка выглядит так:
BYD уже имеет реальную open-source базу для интеграции с openpilot, включая рабочие community-исследования современных автомобилей. Но наличие этой базы ещё не превращает весь модельный ряд BYD в plug-and-play платформу. GitHub
Если речь идёт о конкретном автомобиле вроде Frigate 07, правильный путь — не покупать оборудование на основании фразы «BYD поддерживается», а сначала сравнить:
CAN → ECU → camera → EPS → ACC → firmware → harness → safety.
И только после этого можно понять, является ли задача простой модельной адаптацией или полноценным новым портом.
Sources
- comma.ai / opendbc — project documentation and supported-car definitions. GitHub
- comma.ai / opendbc — open BYD port bounty. GitHub
- Community BYD Atto 3 / Yuan Plus openpilot port research. GitHub
- Public BYD CAN / DBC reverse-engineering repository. GitHub